Родился 19.10.1912г. в деревне Костино Дубоцкий с/с Жарковского района Великолукской области. До начала ВОВ был женат, имел двоих детей (Милющенков Николай Романович 23.08.1935 г.р. и Милющенкова (Мамченкова) Антонина Романовна 14.06.1930 г.р.). Призван в Красную армию 24 июня 1941 года Ильинским РВК Смоленской области. Являлся участником Отечественной войны, непосредственно участвовал в боях на 1 Белорусском фронте с 6 марта 1942 года по 28 декабря 1943 года. Был наводчиком орудия 45 мм пушки 1119 стрелкового полка 360 стрелковой дивизии 1 Белорусского фронта. В боях за социалистическую родину получил 3 ранения, из них 2 тяжёлых и 1 легкое, но каждый раз возвращался в строй. Сражался в боях за город Велиж, город Полоцк, где при атаке в крайний раз был тяжело ранен осколком снаряда и впоследствии комиссован по состоянию здоровья. 30 июля 1942 года при наступлении на совхоз «Севец» Велижского района Смоленской области во время атаки был легко ранен (сквозное пулевое ранение мягких тканей левого бедра, справка эвакогоспиталя №1779 города Иванова). 27 июня 1943 года в боях за город Велиж был тяжело ранен осколком снаряда в левую ногу. 28 декабря 1943 года в боях за город Полоцк был тяжело ранен осколком снаряда в левое бедро с повреждением седалищного нерва (справка эвакогоспиталя №2817 от 27.05.1944). Являлся инвалидом Отечественной войны III группы. Работал в колхозе «7-го съезда Советов» Селищинского сельсовета Жарковского района Великолукской области рядовым колхозником. Умер 10.09.1970г. в деревне Путлёнки Жарковского района Тверской области в возрасте 58 лет. Представлен к награде орден «Славы III степени», 05.11.1947 года награжден медалью «За отвагу».