Милюков Егор Григорьевич родился в селе Вольная Вершина Борисоглебского уезда Тамбовской губернии в 1899 году. Русский. В 1910 году закончил 2 класса  Вольно-вершинской начальной школы. В детстве умирает его мать Евдокия Агафоновна. В 1917 году рождается сын Алексей. В скором времени супруга умирает. Работал трактористом в Павлодарской МТС. В 1925 году вторым браком женится на Барановой Марии Кузьминичне. В течение 10 лет все рождавшиеся дети умирали в младенчестве. В 1936 году первого ребенка нарекли именем матери, через два года родился Михаил.

По всеобщей мобилизации Милюков Егор Григорьевич был призван в армию Шпикуловским РВК Тамбовской области 8.10.1941 года в должности сапера 1417-го особого отдельного саперного батальона 20-й саперной бригады 7-ой Саперной Армии. 20-я саперная бригада сформирована 1.11.1941 года в Аткарске Саратовской области. Управление 10.01.1942 года Егор Григорьевич принял военную присягу. 7-ой Саперной армии отвечало за формирование саперных частей, подготовку резервов для фронта, оборонительных работ вокруг Саратова. Поэтому ему подчинялись еще и управления полевого строительства. В составе 20-й саперной бригады строили оборонительные сооружения на рубежах Петровское, Аткарск, Фролов, и затем с марта 1942 года на Юго-Западном и Сталинградском фронтах по рекам Оскол и Дон, обводы 2-й очереди вокруг Сталинграда. В сентябре 1942 года управление саперной армии преобразовано и 20-я бригада передана во фронтовое подчинение.С августа 1942 года Милюков Егор Григорьевич служит телефонистом в составе 1006-го стрелкового полка (И.И.Ротанов), который вошел во вновь сформированную 266-ю стрелковую дивизию, где до конца октября ведет подготовку к боевым действиям. 7.11.1942 года в частях дивизии прошли митинги по неукоснительному выполнению приказу Сталина И.В. о не допущении дальнейшего продвижения врага. Прямо с митинга со станции Колышлей Пензенской области дивизия отправилась на фронт, где оставив позади Ртищево, Балашов, Таловая, эшелоны с дивизией направились к Сталинграду, где принимала участие в контрнаступлении во втором эшелоне, остановившись в районе хуторов Рубашкин, Бахмуткин куда 25 ноября гитлеровские войска нанесли мощный контрудар и в междуречье Чира и Кривой, завязались тяжелые бои. В начале декабря 1942 года 266-я стрелковая дивизия, которая вошла в 3-ю гвардейскую армию, получила задачу прорвать оборону противника на четырехкилометровом фронте, овладеть хуторами Астахов, Ильин. Хутор Астахов был превращен гитлеровцами в мощный узел сопротивления с густой сетью траншей, минных полей, дзотов и блиндажей. Однако 266-я стрелковая дивизия имела тройной перевес в людях и двойной – в артиллерии. После наступления дивизия заняла Астахов, вела кровопролитные бои под Скосырской, которую захватила лишь к концу года.Красноармеец Милюков Егор Григорьевич в качестве ездового роты связи награжден медалью «За боевые заслуги»(Приказ №: 14/н от 22.07.1943 г., ЦАМО, Ф.: 33, О.: 682526, Ед.хр.: 703, № зап.: 16328203) за то, что он в боях за Астахов, Пономарёвку, Малый Качалин, Пролетарская, Голово-Калитвенская, Ново-Калиновский, Останкино обеспечивал доставку имущества связи на направлении, а также горячей пищи бойцам под обстрелом противника, кони и упряж у товарища Милюкова всегда в образцовом порядке. В январе-феврале 1943 года 266-я стрелковая дивизия в ходе Ворошиловградской операции участвует в освобождении многих населенных пунктов Сталинградской, Ростовской, Донецкой и Ворошиловградской областей, в частности был освобожден во взаимодействии с 203-й стрелковой дивизией Краснодон. При наступлении на Ворошиловград дивизия встретила упорное сопротивление врага и перешла к обороне по западному берегу реки Северский Донец, где пробыла на этом рубеже всю весну и лето 43-го. В начале сентября дивизия в составе 3-й гвардейской армии включается в Курскую битву. Части дивизии во взаимодействии с 259-й стрелковой дивизией разгромила сильную группировку противника и освободила города Славяносербск, Первомайск, Артемовск. За массовый героизм и мужество, проявленные бойцами и командирами при освобождении города, дивизии присваивается почетное наименование «Артемовская». В конце сентября 43-го дивизия ведет наступление на Запорожье, за освобождение которого награждается орденом Красного Знамени. В конце октября и начале ноября 1943 года войска 4-го Украинского фронта завершили Мелитопольскую операцию, в ходе которой вышли к низовью Днепра и Перекопскому перешейку. 8-го февраля дивизия форсирует Днепр, вступает в бой за Никополь и освобождает его. В тот же день за доблесть, проявленную личным составом в боях на  Никопольском плацдарме, дивизия награждается орденом Суворова II степени. В марте и апреле 1944 года полки дивизии успешно форсировали очередные водные преграды Южный Буг и Днестр. К концу лета после доукомплектовывания, войдя в состав 5-й ударной армии, дивизия прошла по восточному берегу Днестра и после стремительного штурма прорвала оборонительный рубеж, освободив столицу Молдавии Кишинёв. Не снижая темпа наступления, корпус Фирсова, куда входила 266-я дивизия, вышел на реку Прут, где окружили и уничтожили немецкие и румынские войска численностью до 7000 солдат. В середине сентября части дивизии в составе 5-й ударной армии перебросились на 1-й Белорусский фронт и сосредоточились около Варшавы для подготовки к Варшавско-Познанской наступательной операции. К концу 1944 года дивизия совершает марш на магнушевский плацдарм за Вислу к югу от Варшавы и к середине января 1945 года переходит в наступление в направлении реки Одра (Одер), где вступает в ожесточенные бои в районе польских городов Ландсберг и Коло.В феврале 45-го дивизия форсировала Одер в районе ж/д станции Кинитц, где заняла оборонительный плацдарм в районе Кинитц-Гросс-Нойендорф-Рефельд, где ведет тяжелейшие оборонительные бои. Освободив от немецких войск территории у рек Висла и Одер, в апреле перешла в наступление с Кюстринского плацдарма, прорвав оборону противника юго-восточнее Кваппендорфа и реки Альт Одер, продолжила наступление в направлении Ной Харденберга. Это были небывало жестокие бои за удержание и расширение этого плацдарма. Преодолевая сопротивление гитлеровских частей, бойцы дивизии вступили на окраину берлинского пригорода – Марцан, который был взят. Потом бои разгорелись за Силезский вокзал. Накал боёв не снижался ни на минуту. 19.04.1945 года, двигаясь с боями к Берлину, части дивизии завершили прорыв третьей полосы обороны противника и с боем вышли на рубеж Фольварк-Кенсдорф восточнее Клостердорфа. После ведения ожесточенных боев по расширению плацдармов очередной реки Шпрее дивизия двигалась в направление Александерплаца, где располагалось здание полицейпрезидиума, две тюрьмы, Рейхстага. Более суток кипели страшнейшие бои в этих зданиях.Товарищ Милюков за время уличных боев в Берлине с 23.04 по 27.04. 1945 года обеспечивал бесперебойной связью командование полка с батальонами, под жестоким огнем противника выявил и устранил 43 разрыва линий поврежденных огнем противника. 26.04.1945 года участвовал в штурме дома, получил ранение в руку, но остался в строю и продолжал бой в доме, убил 4-х немцев, чем способствовал его захвату. Ефрейтор Милюков Егор Григорьевич награжден орденом «Красная Звезда».(Приказ №: 43/н от 18.05.1945г ., ЦАМО, Ф.: 33, О.: 687572, Ед.хр.: 513, № зап.: 38518209). 29-го апреля дивизия вела бой за главную берлинскую ратушу, здание содрогалось от взрывов до конца дня. 1-го мая 45-го дивизия вышла на Фридрихштрассе. Гитлеровцы всячески пытались вырваться из кольца окружения, однако всякий раз откатывались назад, нарываясь на плотную завесу огня. 2-го мая гарнизон Берлина капитулировал. Победу дивизия встречала в поверженной столице Германии.Награжден медалями: «За освобождение Варшавы», «За взятие Берлина», «За Победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941—1945 гг.», «50 лет Вооруженных Сил СССР».

Вернувшись с фронта снова пошел работать трактористом в родной колхоз «Труд». Позднее колхоз получил новое название «Победа». Отличался трудолюбием. После войны родились два сына Алексей, Владимир и дочь Елена. В ВЛКСМ и КПСС не состоял. Умер в 1972 году.